Como casi todas las poblaciones de la zona, Ocentejo fue fundado seguramente en época de la Reconquista, aunque no faltan indicios del pasado anterior a esta época en las inmediaciones.
En el s.XII debió construirse su pequeño castillo o atalaya, de la que sólo quedan unos pocos restos y fue incluido en el Común de Villa y Tierra de Medinaceli, pasando después a los nobles conquenses de la familia Carrillo de Albornoz, que remozaron la fortaleza.
Posteriormente, el castillo y el pueblo fueron arrasados por el ejército del Imperio francés como represalia contra las guerrillas del Empecinado en 1810. En el s. XIX llegó a contar más de 400 habitantes. Sus abruptos montes sirvieron de refugio a los maquis años después de la Guerra Civil.
La iglesia es modesta y sobria, de estilo renacentista-barroco y en su término quedan los restos de un puente sobre el Tajo, destruido en 1810, también existen una salinas por el camino del Hundido de Armallones, llamadas de “La Inesperada” explotadas de manera continua hasta 1936.